Є дві гіпотези щодо походження назви села:
Від способу будівництва хат, які наче ліпили з глини, а отже від слова «ліпити».
Від прізвища родини Лепленських (Липлянських), які мали маєтності в цьому селі.
Друга версія здається малоймовірною, оскільки перші культурні поселення на території села датуються принаймні IV—V століттях, а X століття Ліпляве вже відігравало значну роль в охороні південних рубежів Київської Русі. Перша письмова згадка щодо відношення Лепленських до села датується лише 1578 роком в Руській метриці «Реєстри документів Коронної канцелярії для українських земель». Крім цього, у той час знатні роди брали собі прізвища від населених пунктів, де вони мали маєтності, а не навпаки.
Поселення відноситься до давніх. Про це свідчать археологічні розкопки, у результаті яких виявлено рештки земляних споруд. Одна із них відома під назвою «Даладаєва городка». Було виявлено також 79 могил «Ліплявського могильника», 150 курганів і встановлено, що це поховання на «древньому» горизонті і в ямах. У них були знайдені ножі, кресала, уламки глиняного посуду, намисто, сережки, одну срібну монету князя Володимира Святославича з зображенням тризуба. Недалеко від села проходили оборонні рубежі скіфської доби.
Село відоме із часів Київської Русі як слов’янський городок в межах якого розташовувалися «змієві вали» — свого роду фортифікаційні споруди збудовані на межі IV—V століть. Академік Борис Рибаков відносить заснування міста-фортеці з абсолютно непрозорою, загадковою назвою Ліпляве до кінця X століття, яке з півдня прикривало підхід до Зарубинецького броду — єдиної пішої переправи на всьому протязі Дніпра.
